História automobilky sa začala písať 1. Apríla 1928, keď konštruktér Hub van Doorne spolu so svojim bratom Wimom otvorili malý podnik „ Hub van Doorne, Machinefabriek en Reparatie-inrichtung“, a tým položili základy spoločnosti DAF.
Zo začiatku v dielni na rohu pivovaru pracovali 4 pracovníci na malých zákazkách zvárania, technickej údržby a kováčstva, pre lode plaviace po kanáloch do Eindhovenu. Pre firmu Philips vyrábali zábradlia a stojany na bicykle. Firma sa postupne rozrástla na 32 zamestnancov. Rok 1930 bol pre zlomovým. Kvôli svetovej kríze sa museli bratia poobzerať po nových odvetviach, a tým bola výroba návesov a prívesov. V roku 1933, keď bolo elektrické zváranie ťažko zaťažovaných ložísk v začiatkoch, Hub van Doorne a jeho technický asistent Baghuis začali so skladaní prívesov a návesov práve touto technológiou. Výsledkom celého procesu bol ľahký náves, ktorý zaujal všetkých.
V roku 1936 bola spoločnosť premenovaná na „Van Doorne’s AanhangwagenFabriek“. Špecializovala sa na výrobu demontovateľného prívesu pre nakladanie a vykladanie železničných kontajnerov v kombinovanej železničnej preprave. Ich nosná hmotnosť predstavovala 3,5 tony, čo vtedy predstavovalo veľký náklad. S týmito demontovateľnými prívesmi sa mohli rýchlo a efektívne presúvať zo železničnej na cestnú dopravu, a tým sa urýchlila dodávka k zákazníkovi. Týmto produktom sa stala spoločnosť DAF jediným výrobcom na svete v tomto segmente. V roku 1935 bolo zamestnaných vo firme už viac ako 100 zamestnancov.
Obdobie druhej svetovej vojny spoločnosť DAF využila na prípravu nových produktov, nielen návesov, ale tentokrát aj skutočných kamiónov. Konštruktéri nezaháľali a navrhli tri prototypy nákladných áut. Po druhej svetovej vojne nastalo obdobie rekonštrukcií, zvýšil sa dopyt po nákladných automobiloch, čo dopomohlo automobilke sa etablovať. Rozbehla sa sériová výroba prívesov a návesov, konštruktéri začali pracovať na prvom autobuse. Z dôvodu expanzie firma musela rozšíriť svoje výrobné kapacity, postavila sa nová továreň v Geldropseweg, kde továreň doteraz stále sídli.
Výroba nákladných vozidiel začala v roku 1949. Vo svojom výrobnom programe mali 3 modely: 3 tonový A30, 5 tonový A50 a 6 tonový A60. Tieto stroje boli poháňané benzínovým motorom Hercules a dieslovým agregátom Perkins. V roku 1950 bol predstavený na Európskej dopravnej show RAI 1 tonový model A10. Na tejto platforme vzniklo neskôr aj vozidlo pick-up A107. Ako dopyt narastal, tak aj spoločnosť DAF rozširovala svoje pole pôsobnosti a dopĺňala novinky, ako bola výroba špeciálnych podvozkov pre sklápače, smetiarské vozidlá a vozidlá pre armádu.
V roku 1951 začali s výrobou kabín pre svoje automobily a v roku 1957 sa spoločnosť rozhodla zahájiť výrobu vlastných motorov. Zo začiatku vyrábali motory Leyland s licenciou, neskôr to boli vlastné motory. Dokonca automobilka DAF bola jedna z prvých značiek, čo použili v dieselových motoroch turbo-akumulátor. Prelomovým rokom bol aj rok 1955, kedy vyprodukovali desaťtisíci podvozok a majiteľ Hub van Dorne oznámil radostnú správu, že spoločnosť DAF obdržala objednávku 3600 vozidiel pre armádu.
V roku 1962 sa začal vyrábať náves s integrovanou hliníkovou karosériou, inými slovami Euro-náves. V tom istom roku bol motoristickej verejnosti predstavený nový model DAF 2600. Tento model získal prezývku „Praotec medzinárodnej cestnej dopravy“. V roku 1964 opustil montážnu linku päťdesiattisíci podvozok. V roku 1965 zakladateľ spoločnosti Hub van Dorne odstúpil od „svojho“ DAFu, ktorý za ten čas stihol nadobudnúť viac ako 100 patentov.
V roku 1968 spoločnosť predstavila svoj prvý osobný automobil, s označením DAF 600, s revolučnou plne automatickou prevodovkou Variomatic. Neskôr boli predstavené aj iné modely, ako napríklad DAF 33, 44, 55, 66, všetky s prevodovkou Variomatic. V roku 1972 nastal zlom, spoločnosť Volvo získala menšinový podiel v divízií osobných vozidiel a v roku 1975 sa Volvo stalo úplným vlastníkom. Celkovo firma za svoje pôsobenie vyprodukovala 820 000 osobných automobilov.
V segmente nákladných automobilov bola v roku 1970 predstavená nová generácia, so sklápacími kabínami. Vďaka tejto novinke sa výrazne zjednodušila údržba motorov. V roku 1973 bol predstavený nový model 2800, kde bola použitá o 20 centimetrov širšia kabína, čo spôsobilo revolúciu medzi automobilmi. Dvojlôžková spacia kabína s posteľmi štandardnej veľkosti a s 11,6 litrovým motorom predurčovala tomuto modelu stať sa slávnym nástupcom predchádzajúcej verzie. V roku 1975 DAF zahájil výrobu dvoch nových modelov F 700 a F900. V tejto dobe vznikol aj pozoruhodný projekt ITS – International Truck Service, kam môžu zavolať vodiči v prípade akýchkoľvek porúch s vozidlom.
O niekoľko rokov neskôr začal DAF intenzívnu spoluprácu s firmou British Leyland. Ich prvým spoločným výsledkom bola dodávka nákladných vozidiel pre rozvážku. V roku 1987 firma DAF prevzala spoločnosť British Leyland. Veľmi úspešné modely 2800, neskôr 3300 a 3600 vystriedal nový model DAF 95. Kabína kamióna bola vyvinutá v spolupráci so spoločnosťou Enasa (Pegaso). Tieto kabíny sa vyznačovali veľkou priestrannosťou a boli označované aj ako SpaceCab. V roku 1988 získal tento model aj titul „Nákladný automobil roku 1988“. V roku 1989 boli akcie firmy uvedené na burzu v Amsterdame a Londýne. DAF bol pri týchto modelových radách mimoriadne úspešný a darilo sa mu získavať zákazky svojou spoľahlivosťou a variabilitou.
Začiatkom 90tych rokov došlo k zrúteniu sa trhov s úžitkovými automobilmi, a to hlavne vo Veľkej Británii, na ktorej bola firma dosť závislá. Zistilo sa, že nie je možné udržať spoločnosť pri živote, a tak onedlho vznikla nová spoločnosť DAF Trucks N.V s veľmi modernou ponukou produktov. V roku 1994 predstavili model 95 SuperSpaceCab s ešte väčšou a priestrannejšou kabínou a s ešte väčším komfortom riadenia. V roku 1996 firma DAF prevzala spoločnosť PACCAR. Dovtedy bola firma PACCAR jedným z najväčších svetových výrobcov nákladných automobilov, ktorý vyrábal značky ako Kenworth a Peterbilt. Rok 1997 bol pre priaznivcov predstavený model 95XF. Bol to model ideálny pre prepravu ťažkých nákladov na dlhé vzdialenosti. S týmto automobilom automobilka opäť získala titul „Medzinárodný nákladný automobilom roku 1998“. Modelová rada CF bola oživená v roku 1999, kedy DAF dodal svoj päťstotisíci automobil.
Rok 2001 bol pre firmu „revolučným“, úplne obnovila svoj výrobný program. V roku 2001 bola zahájená výroba modelovej rad CF, pre stredne ťažkú a ťažkú prepravu a modelová rada LF pre rozvážku. Model s označením LF získal ocenenie „Medzinárodný nákladný automobilom roku 2002“. V tomto roku bol pretavený aj nový model XF – vlajková loď značky. Neustály rozvoj predurčuje značku k ďalšiemu napredovaniu. Rozsiahla sieť autorizovaných predajcov, ako aj komplexný balíček služieb poskytovaný spoločnosťou DAF, predstavuje v dnešnej dobe veľké plus pre značku a dopomáha jej k ďalším skvelým modelom na aké sme boli zvyknutí v minulosti.